Paradigmas en la Robótica

Paradigmas de la Robótica  

Objetivo 

Conocer os paradigmas de la robótica

Explicar las características de cada paradigma

Explicar por medio de simuladores el funcionamiento de los paradigmas   

Robot 

Conjunto de dispositivos que realizan una labor programable

Sensores y Actuadores 

Permiten revisar el exterior y realizar acciones 

¿ Que es un paradigma?

Modelo o ejemplo que puede seguirse en una determinada situación 

Paradigmas en Robótica.

            Servidor de Conocimiento  

            Modelo de estado Interno 

            Sistema de Percepción 

            Interfaz del Usuario 

            Mecanismo de toma de decisiones 

            Mecanismo de Actuación 

Primitivas Robóticas.

         Sensar (Sense) 

        Planificar(Plan)

        Actuar(ACT)

Enfoques 

        Basados en conocimiento 

        Basados en Comportamiento 

   Paradigmas 

            Jerárquico /Deliberativo 

            Reactivo 

            Hibrido 

Jerárquico /Deliberativo 

            Percepción 

            Planificación 

            Actuación 

                                   Entrada de Sensores

                                   --> Interpretación de información de los sensores

                                   -->Modelo de ambiente

                                   -->Planificación de Acciones 

                                   -->Ejecución de las Acciones 

                                   Salida de Actuadores 

VENTAJAS

    Secuencial y Ordenado

     Cada paso esta Planificado 

     Realiza tareas independientes que luego de unifican.

PARADIGMA REACTIVO (1988-1992)

        Percepción 

        Actuación 

         ENTRADA DE SENSORES 

                Identificar cuerpos

                Planificar cambios en el ambiente

                Monitorizar cambios 

                Elaboración de mapas

                Explorar         

                Evitar obstáculos 

               

        SALIDA DE ACTUADORES 

VENTAJAS

        Tendencia biológica que acopla estimulo y respuesta 

        Ejecuta la acción que le parezca más adecuada

        Acoplamiento directo entre sensores y actuadores 

PARADIGMA HIBRIDOS (1990´s)

        Percepción 

        Planificación 

        Actuación 

        SENSORES 

            Sistema de Control Deliberativo    

            Capa de Monitorización y mapeo 

             Sistema de control Reactivo 

        ACTUADORES 

    

VENTAJAS 

            Enfoque basado en conocimiento 

                        -->    Compartimiento de tipo deliberativo y orientado a metas  

            Enfoque Reactivo 

                        --> Comportamiento de tipo Reactivo y de rápida adaptabilidad a los cambios de entorno.

        

Conclusiones 

                       Con las fases del proceso de razonamiento primitivo, se construyen modelos para interactuar con los entornos que rodean a un robot y con ello brindar soluciones efectivas